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四轴飞行器实战项目演示

2019-07-16 17:02:47 129

1、项目背景

四轴飞行器是一种物理结构较简单,体积较小,飞行容易控制的集现代微机电控制技术、微动力技术、高效电源技术于一体的飞行控制技术。该项目以STM32单片机为控制核心,用集成加速度、陀螺仪的MPU6050姿态传感器采集四轴飞行器的飞行姿态信息,并融合NRF24L01蓝牙无线传输方式接受来自遥控器的信号,通过串级PID控制方式控制四轴上的无刷直流电机以驱动螺旋桨获得相应飞行姿态。


2、项目功能

(1)支持 4D 空翻
(2)支持抛飞
(3)支持有头(X 模式)和无头模式飞行
(4)支持一键起飞,一键降落
(5)支持手机 WIFI 控制,拍照和视频录制
(6)支持 USB 固件升级


3、项目技术点

本项目包含但不限于一下技术点:

    (1)多轴飞行的结构组成、组装以及飞行原理

    (2)RTOS实时操作系统    


    (3)无刷电机的原理及PWM控制

    (4)遥控器无线控制

    (5)陀螺仪、加速度计、气压计、磁力计等的数据采集以及数据融合

    (6)姿态的数学表示方法、四元数、欧拉角的数据解算

    (7)卡尔曼滤波的原理

    (8)PID算法控制


4、项目展示

四轴飞行器实战项目演示(图1)

【图】智能四轴飞行器